Założenie parku w 1865 r. było związane z zatwierdzeniem planu regulacyjnego Pragi. Park oddano do użytku w 1871 r. Od 1900 r. aż do września 1939 r. na skraju parku znajdował się pierwszy stały Teatr Praski. W 1927 r., w związku z organizacją ogrodu zoologicznego, park został zmniejszony o ponad połowę - do 8 ha. W latach 1930-1939 w zachodniej części parku, przy skrzyżowaniu Wybrzeża Helskiego i ul. Ratuszowej znajdował się lunapark „100 pociech”, wspominany w refrenie piosenki „Chodź na Pragę”. Najwięcej emocji wzbudzała kolejka górska, obok wiele innych atrakcji charakterystycznych dla wesołych miasteczek: diabelski młyn, wieża spadochronowa, karuzela, labirynt, beczka śmiechu. W letnich ogródkach i teatrzykach organizowano występy artystów estradowych i cyrkowych, pokazy iluzjonistów oraz liczne konkursy zręcznościowe z nagrodami. Na terenie lunaparku ustawione były kioski z napojami chłodzącymi, słodyczami i zabawkami. Publiczności umilały czas kapele i orkiestry. 

Kolejnym przeobrażeniom park uległ w 1951 r., gdy powiększono go na wschód, aż do ul. Jagiellońskiej, zajął obszar 10 ha. W tej części utworzono swego rodzaju wizytówkę pobliskiego zoo – wybieg dla niedźwiedzi.

Charakterystycznym miejscem w parku jest placyk z metalową żyrafą. W jej wnętrzu uwiły sobie gniazda dziesiątki wróbli.

Od lat 90. stałym wydarzeniem kulturalnym są organizowane w parku Festyny Praskie, nawiązujące w pewien sposób do zabaw w przedwojennym lunaparku. W muszli koncertowej występują artyści polskiej estrady kilku poprzednich dekad oraz wykonawcy współczesnego rocka i muzyki pop. 

Jedna z alejek parku, idąca od placu Weteranów 1863 roku w stronę wejścia głównego do Ogrodu Zoologicznego, nosi imię Kazimierza Lisieckiego „Dziadka” – podharcmistrza, drużynowego 83 Warszawskiej Drużyny Harcerskiej, społecznika, współtwórcy Towarzystwa Przyjaciół Dzieci Ulicy, założyciela kilku ognisk, m.in. przy ul. Środkowej 9. 

W marcu 2007 r. w parku odbył się uroczysty apel, na którym hufiec Warszawa Praga Północ otrzymał nowy sztandar i przyjął imię Wigierczyków.